Joko Subur, S.T., M.T. Contributor Deni Triya Budi Prasetia Primary Author mixed material bibliography Surabaya Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan, Universitas Hang Tuah 2020 monographic id Indonesia

Text

xii, 107 p. : ill. ; 29 cm. Kemajuan robotika di Indonesia didukung pemerintah dengan adanya sebuah lomba robot bernama KRI, di salah satu cabang KRI melombakan robot berkaki yang mempunyai misi untuk memadamkan api, selain itu terdapat poin bonus untuk robot yang berhasil kembali ke titik awal. Robot berkaki milik tim robot berjenis quadpod yang ada telah berhasil memadamkan api, tetapi robot belum bisa kembali ke home sehingga tidak mendapatkan poin bonus. Untuk mengatasi kesulitan tersebut maka dirancang sebuah metode penentuan posisi dan jalur robot berkaki quadpod untuk menuju ke titik awal menggunakan metode fuzzy logic, maze mapping dan floodfill. Perancangan metode dimulai dengan menentukan parameter dan mengumpulkan data berupa arah hadap robot menggunakan sensor kompas dan jarak setiap sisi robot menggunakan sensor jarak. Data tersebut digunakan fuzzy logic sebagai penentu posisi robot, setelah itu diambil data posisi robot pada arena sebanyak 28 posisi. Data tersebut digunakan untuk menentukan jalur robot kembali ke awal menggunakan floodfill. Penerapan metode pada robot bekerja ketika robot pertamakali keluar dari ruangan dan mendeteksi adanya garis lalu robot menentukan posisinya berada, hasil dari penentuan posisi disimpan sebagai titik awal, setelah robot memadamkan api dan keluar dari ruangan robot mendeteksi adanya garis dan menentukan posisinya dan hasilnya disimpan sebagai titik lilin. Data titik lilin dan titik awal yang tersimpan dibandingkan untuk menentukan jalur kembali ke titik awal. Hasil dari perbandingan menghasilkan jalur yang harus dilewati oleh robot untuk kembali ke awal. Robot juga akan mendeteksi jika keluar dari jalur dengan memunculkan notif wrong track dan shape robot merah dan jika posisi robot benar dijalur maka memunculkan shape robot hijau. Penerapan metode tersebut ke robot secara langsung dalam penelitian ini menghasilkan robot dapat menentukan posisinya secara baik menggunakan fuzzy logic dan robot dapat menentukan jalur untuk kembali ke awal menggunakan floodfill dengan baik tetapi hanya dalam simulai tanpa gerakan. Pengembangan berikutnya menerapkan floodfill secara langsung dengan gerakan. Penentuan Posisi Fuzzy Logic Robot Titik Awal Floodfill Maze mapping NONE Perpustakaan Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan Lantai 2 - Gedung Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan, Jalan Arief Rachman Hakim No. 150, Sukolilo, Surabaya 623.20.16 Den p S0201402020 Perpustakaan Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan-UHT 623.20.16 Den p 3091 2020-11-10 12:27:06 2020-11-10 12:27:37 machine generated