Muhammad Taufiqurrohman, S.T., M.T. Contributor Joko Subur, S.T., M.T. Contributor Aditya Ramadhani Primary Author mixed material bibliography Surabaya Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan, Universitas Hang Tuah 2021 monographic id Indonesia

Text

xvii, 116 p. : ill. ; 29 cm. Perkembangan robot di Indonesia saat ini sangat pesat. sebagai penunjang perkembangan robot di Indonesia Menristekdikti mengadakan Kontes Robot Indonesia (KRI). Salah satunya adalah Kontes Robot Sepak Bola Beroda (KRSBI– Beroda). Pada divisi KRSBI-Beroda robot diharapkan dapat bermain sepak bola layaknya manusia bermain sepak bola. Salah satu bagian terpenting dari sistem kendali robot adalah penentuan posisi robot. Metode odometry adalah metode yang paling umum digunakan untuk menentukan posisi robot menggunakan pembacaan dari rotary encoder. Namun penggunaan rotary encoder rawan mengalami slip sehingga akan menghasilkan error pada sistem umpan balik odometry yang semakin besar dengan seiring waktu. Salah satu akibat dari slip adalah perubahan arah hadap robot yang akan memengaruhi pergerakan robot selanjutnya. sehingga diperlukan penggunaan sensor yang keselahannya tidak terpengaruh oleh kesalahan sebelumnya. Sistem yang stabil juga diperlukan untuk meningkatkan kinerja aktuator dan efektifitas sumber daya robot. Untuk mengatasi permasalahan tersebut dalam penelitian ini menerapkan metode odometry untuk memetakan posisi robot dilapangan, dengan berdasarkan pembacaan rotary encoder dan pembacaan sensor gyroscope serta menerapkan kontrol PID untuk mengontrol sudut arah hadap robot. Dengan diterapkannya kombinasi ini pada robot sepak bola beroda diharapkan robot dapat bergerak lebih akurat menuju target dan nilai error yang dihasilkan oleh odemetry itu sendiri dapat dikurangi. Odometry Kontrol PID Rotary Encoder Robot sepak bola beroda Penentuan posisi robot Sensor gyroscope NONE Perpustakaan Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan Lantai 2 - Gedung Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan, Jalan Arief Rachman Hakim No. 150, Sukolilo, Surabaya 623.21.17 Adi r S0201192021 Perpustakaan Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan-UHT 623.21.17 Adi r 3262 2022-01-05 10:50:35 2022-01-05 10:51:08 machine generated