H. Suryadhi, S.T., M.T. Contributor Joko Subur, S.T., M.T. Contributor Ageng Wicaksono Primary Author mixed material bibliography Surabaya Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan, Universitas Hang Tuah 2022 monographic id Indonesia

Text

xviii, 118 p. : ill. ; 29 cm. Perkembangan teknologi di bidang robotika sangatlah pesat, berbagai macam robot dibuat untuk membantu kehidupan manusia. Untuk mendukung teknologi perkembangan teknologi di Indonesia diadakan ajang Kontes Robot Indonesia (KRI). Salah satu divisi yang di lombakan pada pada KRI adalah divisi yang dilombakan pada KRI adalah divisi Kontes Robot Search and Rescue Indonesia (KRSRI). Pada divisi KRSRI robot yang di lombakan adalah robot jenis berkaki dan mampu bergerak navigasi secara otomatis. Oleh karena itu pengaturan gerak kaki robot merupakan hal yang sangat penting untuk diperhatikan supaya robot dapat gerak berjalan dengan baik. Pada penelitian ini telah diterapkan metode Trajectory Polynomial dan Inverse kinematics untuk mendapatkan nilai sudut pergerakan kaki robot. Dari percobaan penerapan Trajectory Polynomial dan Inverse kinematics berhasil diterapkan pada robot berkaki enam (hexapod, hasil yang didapat adalah robot mampu bergerak maju, mundur, bergerak kesamping kanan, kesamping kiri, dan berputar. Dengan ketepatan pada sumbu x memiliki error rata-rata sebesar 1,98% sedangkan pada sumbu y memiliki error rata-rata sebesar 1,51%. Hexapod Inverse kinematics Robot Berkaki Trajectory Polynomial NONE Perpustakaan Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan Lantai 2 - Gedung Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan, Jalan Arief Rachman Hakim No. 150, Sukolilo, Surabaya 623.22.18 Age p S0201082022 Perpustakaan Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan-UHT 623.22.18 Age p 3442 2022-10-04 08:49:41 2022-10-04 08:50:08 machine generated