H. Suryadhi, S.T., M.T. Contributor Joko Subur, S.T., M.T. Contributor Fauzan Faqri Wijayanto Amaral Primary Author mixed material bibliography Surabaya Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan, Universitas Hang Tuah 2024 monographic id Indonesia

Text

xii, 109 p. : ill. ; 29 cm. Robot hexapod merupakan robot yang sering dilombakan pada perlombaan seperti Kontes Robot Indonesia (KRI) yang masuk pada divisi kontes robot SAR Indonesia (KRSRI). Pada divisi KRSRI robot hexapod diharuskan mampu bernavigasi di area pertandingan serta mampu melewati berbagai rintangan pada arena. Oleh karena itu diperlukan sebuah sistem kontrol gerak navigasi yang mampu mengatur gerak robot dengan baik. Pada robot hexapod yang digunakan sering sekali terjadi permasalahan yaitu robot masih tidak dapat bernavigasi melewati rintangan, seperti jalan miring, jalan pecah, jalan berpuing, dan jalan berlumpur dengan baik. Penelitian ini memberikan sebuah solusi dari permasalahn tersebut yaitu menerapkan metode PID dan inverse kinematics. Metode PID dan inverse kinematics merupakan kombinasi dua metode yang masing-masing memiliki peran tersendiri, inverse kinematics berperan sebagai pengatur pola gerak dengan nilai koordinat sebagai titik tujuan yang sistemnya menghasilkan nilai sudut dari tiap servo kaki agar dapat bergerak secara stabil dan akurat, kontrol PID berperan pada navigasi robot hexapod degan mempertimbangkan posisi robot dengan objek terutama pada tiap sisinya. Dari percobaan penerapan metode PID dan inverse kinematics untuk kontrol gerak navigasi dapat menghasilkan gerakan sesuai dengan kebutuhan antara lain maju menyisiri dinding atau objek samping. Selanjutnya robot hexapod diuji coba menempuh beberapa rintangan untuk mencapai tujuan seperti jalan miring selalu dapat mencapai tujuan dari 5 kali percobaan lalu rintangan pecah-pecah, berpuing, dan jalan berlumpur dapat mencapai titik akhir dengan keberhasilan dari 5 kali percobaan. Robot Hexapod Inverse kinematics Kontrol PID NONE Perpustakaan Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan Lantai 2 - Gedung Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan, Jalan Arief Rachman Hakim No. 150, Sukolilo, Surabaya 623.24.20 Fau i S0200902024 Perpustakaan Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan-UHT 623.24.20 Fau i 3715 2024-09-19 08:55:39 2024-09-19 08:56:17 machine generated